自走車 – 循線與避障

Updated: Jul 5, 2018



之前教大家如何簡單的製作出自走車,現在我們要為自走車加上紅外線反射模組與超聲波測距模組,除了讓我們的自走車能沿著黑線行走外,遇到障礙物也能自行閃避。程式撰寫軟體會使用Makeblock的mBlock 3。此為免費軟體,且是Scratch圖型化的操作介面,不論是大人還是小孩都能很快的上手。


需要材料與工具如下:

1. 紅外線反射模組*2

2.HC-SR04P超聲波測距模組

3.3公分左右的銅柱*2

4.螺絲螺帽*2。

5.超音波測距模組 – 塑膠支架組(也可以用厚紙板加上熱熔膠代替)。


6.type-B to USB 接線

7.30公分母/母杜邦線*10

8.十字起子



首先將紅外線反射模組用銅柱與螺帽如下圖固定。


再將紅外線反射模組如下圖用螺絲裝在自走車前端的圓孔上。

讓紅外線反射模組如下圖排列。




再來將超聲波測距模組裝在支架上,可自行用厚紙板DIY。



用螺絲及螺帽固定支架在自走車前端上方。



接下來拿出4條杜邦接線接在超聲波測距模組上,並記下顏色對應的接點英文。

在此為:紫色-Vcc、藍色-Trig、綠色-Echo、黃色-Gnd。


將線的另一頭接在ArduinoSensorShieldv5.0(以下會簡稱為擴充板)的URF01+上。

位子由左至右分別為紫藍綠黃。



再來拿取6根杜邦接線接於紅外線反射模組,一邊三條分別接於VCC、GND、D0,特別記下兩邊D0的接線顏色。



將線全部穿過自走車底盤的圓洞。



自走車面向正前方,左邊紅外線反射模組D0接於擴充板的S11,右邊紅外線反射模組D0接於擴充板的S12。兩側的VCC、GND分別接在擴充板上任一V與G及可。



將Arduino UNO接上type-B接頭。



依照您的作業系統下載mBlock 3並安裝,點此連結下載


程式點此下載,下載小編寫好的程式碼。



打開下載好的程式碼。



點選控制板並選擇Arduino Uno。



點選連接>序列埠>選取Arduino Uno的COM Port(依自己的電腦為主)。



滑鼠右鍵點選圖形程式碼的Arduino 主程式,並用左鍵點選上傳Arduino程式。



點選上傳到Arduino,這時程式會上傳到我們自走車上,等到看到上傳完成就成功囉。



裝上電池將自走車放在黑線上試走看看吧!



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